[00265712]电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法
交易价格：
面议
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201510257622.7
交易方式：
完全转让
许可转让
技术入股
联系人：
浙江工业大学
所在地：浙江杭州市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法，首先确定未引入零相位滤波器(即Q(z)＝1)时，学习律收敛频域范围0～fc0。接着进行初次、无迭代环节的参考轨迹跟踪，得到误差信号e0(t)，应用EMD算法将e0(t)分解为有限个数的内蕴模式函数，经Hilbert变换得出误差信号e0(t)的时频特性；进而将频率fc0作为分段参考频率；对误差信号e0(t)进行分段，区分出误差信号e0(t)瞬时频率高于fc0的时间段和低于fc0的时间段。然后根据e0(t)的Hilbert时频特性设计零相位滤波器的截止频率；在误差信号瞬时频率高于fc0的时间段内，滤波器的截止频率取fc＝fc0+1/2(fmax‑fc0)(其中fmax表示此段时间内的最高频率)；在其它的时间段，滤波器的截止频率取fc0；最后将所设计的分段零相位滤波器应用此后的迭代学习控制过程中。
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