[00248221]一种水下机器人不确定流场环境自适应控制系统

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201710425319.2

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：天津科技大学

所在地：天津天津市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

摘要：本发明提供了一种水下机器人不确定流场环境自适应控制系统，属于水下机器人技术领域，包括位置信息融合模块、位置信息输出模块、动力分配模块、自适应控制器和动力学模型，所述的位置信息融合模块通过图像识别模块、罗盘和惯性导航元件对自身位置信息进行获取，并通过位置信息输出模块传输到自适应控制器，自适应控制器结合动力学模型对水下机器人的位姿信息进行评判，并通过动力分配模块对水下机器人的姿态进行调整。本发明的有益效果为采用图像识别技术和多传感器数据融合技术，能够对不确定的流场环境作出准确估计，结合动力学模型做出准确的动力分配，增强小型ROV自身的抗干扰能力，提高稳定性，从而提高ROV对不确定流场环境的适应性。

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