[00229389]一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201510079468.9

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：中科院重庆绿色智能技术研究院德领科技

所在地：重庆重庆市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

摘要：本发明公开了一种腹腔镜微创手术机器人机械臂RCM机构，包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ、连杆Ⅳ、连杆Ⅴ、连杆Ⅵ、直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ、转动输出机构与手术器械，六根连杆组成双平行四边形机构，分别通过直线运动输出机构Ⅰ、直线运动输出机构Ⅱ及转动输出机构的驱动作用，对应实现手术器械直线位移自由度T、偏转自由度P及旋转自由度Y的运动；通过双平行四边形机构及将旋转自由度Y的旋转中心轴与连杆Ⅱ间形成一定夹角θ的方式，降低了各自由度对驱动机构力/扭矩的要求；通过直线运动输出机构II直接推拉连杆III，减小了对该自由度驱动机构的输出力/力矩要求，实现了腹腔镜微创手术机器人机械臂的轻量化与小型化。

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