[00225817]一种基于ANFIS模糊神经网络的机器人路径规划方法

交易价格： 面议

类型： 发明专利

技术成熟度： 正在研发

专利所属地：中国

专利号：CN201710429378.7

交易方式： 完全转让许可转让技术入股

联系人：徐州中国矿业大学大学科技园有限责任公司

所在地：江苏徐州市

服务承诺: 产权明晰; 资料保密
对所交付的所有资料进行保密; 如实描述

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技术详细介绍

本发明公开了一种基于ANFIS模糊神经网络的机器人路径规划方法，主要解决传统反应式导航中复杂陷阱路径往复和路径冗余的问题。其规划步骤是首先对移动机器人建立运动学模型；借助神经网络的自主学习功能和模糊理论的模糊推理能力，提出一种模糊神经网络的移动机器人导航控制器；基于自适应模糊神经网络结构，构建Takagi‑Sugeno型模糊推理系统并作为机器人局部反应控制的参考模型；该模糊神经网络控制器实时输出偏移角度和运行速度，在线调整移动机器人的偏移方向，使移动机器人能够无碰撞自动调节速度趋向目标；采用改进虚拟目标方法，选择机器人能够逃离陷阱状态的最优路径。

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