所属分类：先进装备制造产业

所属单位：宁夏大学

成果简介：本实用新型公开了一种夹取式机械臂，具体涉及机械臂技术领域，包括底板一，所述底板一上端中部转动连接有旋转结构，所述旋转结构的上部固定连接有连接柱一，所述连接柱一下端后部固定连接有推进结构，所述推进结构的左部和右部对称固定连接有开合结构，两个所述开合结构下部对称固定连接有夹取结构。本实用新型所述的一种夹取式机械臂，可以通过旋转结构带动连接柱一进行旋转，从而带动装置进行多角度搬运货物，可以利用推进结构带动开合结构进行对货物的夹取和固定，通过固定板对货物更进一步固定，减少在搬运货物时，因固定不牢导致货物甩落造成损失，提高了装置的实用性和普适性。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学

成果简介：一种数控内齿珩齿机电传动珩轮架，包括摆转机构、内珩轮刀架，摆转机构的转轴与内珩轮刀架固定连接，且摆转机构的转轴与内珩轮刀架的转轴相互垂直，内珩轮刀架包括珩轮头架、第一力矩电机、珩轮刀具组件，所述珩轮头架的内壁与第一力矩电机的定子的外壁固定连接，第一力矩电机的转子的内壁与珩齿刀具组件的外壁固定连接，以使第一力矩电机带动珩齿刀具组件转动，从而使珩齿刀具组件在转动过程中对预加工的齿轮进行珩齿。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学

成果简介：一种利用拉绳机构进行空中管口水平定位对接的装置，包括球冠球面铰接机构、正棱锥伸缩机构和拉绳机构，正棱锥伸缩机构中的底部伸缩机构通过液压将正棱锥伸缩机构顶紧固定在在空中即将对接的两个水平管口内，其中至少有一个管口是悬吊的，拉直的拉绳两端分别连接收绳器3和锁绳器2，在收绳器3和锁绳器2之间紧挨的是两正三棱锥底部伸缩杆中心支架，在两正三棱锥底部伸缩杆中心支架之间依次贯穿多半球面体7和少半球壳体8，或依次贯穿少半球壳体8和多半球面体7，收拉拉绳1可以使多半球面体7和少半球壳体8靠近并形成接触性球面铰，进一步收拉拉绳1即可完成两个空中管口直接对接。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学

成果简介：本实用新型提供一种高质量硬齿面齿轮的精加工立式珩齿机，属于机械制造技术领域。包括：机床床身、齿轮进给组件、珩轮进给组件及珩轮架。齿轮进给组件包括固定底座、Y轴进给件、X轴进给件、齿轮夹具安装座及齿轮夹具，珩轮进给组件包括固定支座及Z轴进给件，固定支座固定于机床床身上，Z轴进给件滑动连接于固定支座上，且能够相对固定支座上下滑动。珩轮架固定于Z轴进给件上，且位于齿轮进给组件上方，珩齿刀具可转动连接珩轮架的内侧。将待加工齿轮固定于齿轮夹具上，并通过调整Y轴进给件、X轴进给件以及Z轴进给件的位置，实现珩齿刀具与待加工齿轮内啮合，有效地提高珩齿加工精度。装置立式设置，提高空间利用率，便于清理珩削碎屑。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学 | 宁夏宏源长城机床有限公司

成果简介：本实用新型公开了球体零件车削加工气吸式装夹装置，包括橡胶吸盘、背帽及螺钉，橡胶吸盘穿过背帽安装于卡具体内部，所述橡胶吸盘包括橡胶体及连接台，所述橡胶体一侧设有所述连接台，所述背帽包括背帽体及限位环，所述背帽体内设有所述限位环，所述卡具体包括卡套壁及卡套，所述卡套壁内设有用于放置所述橡胶吸盘的所述卡套，所述卡套一侧设有螺纹孔二，所述橡胶吸盘通过所述连接台、限位环安装于所述卡套内。本发明无需对压铸成形的球体零件进行磨削处理，可直接通过气吸式装夹方法，实现球体零件的车削加工；该装夹方法简便高效，能在短时间内完成双侧球面车削加工；本方法的提出将为球体零件的成形加工提供技术指导。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学

成果简介：精密立式内啮合珩齿机双摇篮刀架包括支撑组件、大摇篮支架、小摇篮支架、珩齿组件，所述支撑组件的两端与大摇篮支架的两端固定连接，所述大摇篮支架的中端与小摇篮支架固定连接，小摇篮支架的一端与珩齿组件固定连接，所述支撑组件包括支撑底板、第一支撑座、第二支撑座、两个支撑端盖，所述支撑底板的两端分别与第一支撑座、第二支撑座的下端固定连接，两个支撑端盖分别与第一支撑座、第二支撑座固定连接，第一支撑座和第二支撑座上设有通孔，相应的，大摇篮支架的两端设有第一转轴，大摇篮支架与第一支撑座、第二支撑座套设连接，大摇篮支架的中端的两侧还设有通孔，相应的，小摇篮支架的两端设有第二转轴。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学 | 宁夏奇点新动力科技有限公司 | 宁夏宏源长城机床有限公司

成果简介：本发明提供了一种立式珩齿机，该珩齿机包括：设置于底部的床身装置，垂直于与床身装置设置的立柱，安装在立柱上的主轴装置和珩架轮；其中，主轴装置用于夹紧并驱动待加工工件旋转，珩架轮用于调整珩架的旋转角度，并驱动安装在珩架上的珩齿刀进行自转，立柱上设有垂直床身装置上表面的竖直导轨，主轴装置和珩架轮均安装在竖直导轨上，可上下移动，珩架轮位于主轴装置的下方，主要用于对内齿圈类零件进行高精度珩齿加工。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：宁夏理工学院

成果简介：本发明提供的一种既包含关节柔性，又包含负载柔性的伺服驱动系统的振动抑制方法，通过选择PI解调器参数来减小柔性负载输出转速的波动；采用极点配置法时，通过调整极点参数实现输出平稳的目的。此种方法可以适应既包含关节柔性，又包含负载柔性的伺服驱动系统。综上较传统方法，系统达到稳定状态的时间更短，控制效果较好。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：宁夏职业技术学院

成果简介：本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种工业机器人，包括有支撑移动模组、导向支撑框、液压支撑部件、机器人工作模组、防偏位部件等；支撑移动模组顶部固接有导向支撑框，导向支撑框上设有液压支撑部件，液压支撑部件上部设有机器人工作模组，导向支撑框上设有防偏位部件。在机器人工作模组上的机械手夹取物件时，根据物件的质量不同，该设备的负载会不同，轮胎会发生不同程度的形变并使机器人工作模组及其上装置的高度下降，此时控制模组会控制该设备再次调整机器人工作模组及其上装置的高度，达到了能够自适应地根据该设备的负载不同对其高度进行自纠正的效果。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：宁夏大学

成果简介：一种液压支架掩护梁组件装夹装配装置及装配方法，该装置包括限位夹具部件、夹持翻转部件，限位夹具部件包括定位升降组件、第一装夹组件、第二装夹组件，夹持翻转部件包括框架、升降机构、翻转机构、开合机构，在实际使用的过程中，利用限位夹具部件将掩护梁组件固定，通过升降机构、翻转机构、开合机构的相互配合，使可调节夹持单元对掩护梁进行夹持，并对掩护梁组件进行翻转，从而方便组装，避免了在装配过程中使用天车起吊带来的安全隐患，解决了掩护梁组件在吊装时，容易造成掩护梁磕碰损伤漆面，影响掩护梁外观的问题，在装配时，提高了安全性，及装配效率，节省了人力物力。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学

成果简介：本实用新型公开了一种用于工业切割的机械臂装置，柔性防护层两端分别固定于位于转动关节两侧的机械臂上，采用柔性防护层套设在连接两个机械臂之间的转动关节外侧，利用柔性防护层的柔性特性，不影响机械臂的正常转动工作，同时能够有效避免切割过程中杂物飞溅到连接机械臂的转动关节中造成关节部位磨损或者卡顿的问题，本申请结构简单，能够大大提高机械臂的使用寿命，大大提高了工作效率，避免维修造成的时间成本浪费，保护机器人不受高温灼伤，并且可有效的防止粉尘、钢水进入机器人体内，影响正常运行，延长了机器人的工作年限。

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学

成果简介：本发明提供一种刚柔耦合驱动的3D打印机器人及其控制方法，属于3D打印机械技术领域。3D打印机器人包括：三角形支架、一组柔索支撑机构、一组柔索驱动机构、热床升降机构、弹性支撑机构、3D打印头和挤出机，其中：三角形支架包括依次固定连接的底板、一组支撑杆和顶板，底板上表面、顶板下表面和三个支撑杆共同围成一个正三棱柱空间；柔索驱动机构、柔索支撑机构均安装于顶板上表面，柔索驱动机构中的柔索受柔索支撑机构支撑和导向、与3D打印头的外壳侧边固定连接，弹性支撑机构安装于顶板下表面，3D打印头与弹性支撑机构相连接，挤出机安装于其中一个支撑杆上、位于正三棱柱空间外，热床升降机构位于正三棱柱空间内部的底部。