一种速生林修枝维护机器人及控制方法

所属分类：优质粮食及地方特色产业

所属单位：山东农业大学

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成果简介

本发明涉及一种速生林修枝维护机器人及控制方法；速生林修枝维护机器人包括配重箱、攀爬机构、姿态调整机构、回转机构、末端执行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上,通过自身重力将机器压紧在树干上；所述的攀爬机构为机器的爬升和下降提供驱动力；所述的姿态调整机构通过铰链与攀爬机构的支撑杆相连,依靠电动推杆的收缩调整回转机构与树干的角度,保证回转机构与树干垂直；所述的回转机构通过连接竖杆固定在攀爬机构的上部,可实现绕树干的整周运动；所述的末端执行器固定在回转机构上,完成修枝和喷雾操作；所述的控制部分是由攀爬控制部分、姿态调整控制部分和修枝锯控制部分组成。本发明结构简单,操作方便,适合在林间进行修枝喷雾作业,具有广阔的市场应用前景。

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