PCCP （预应力钢筒混凝土管）管道防腐修复，是确保干渠输水管道长期安全运行的关键性维护工程。而管道内壁打磨是核心处理环节，传统人工操作存在效率低、安全风险高等问题，自动化管道内壁打磨设备的研发对于提升管道维护作业的智能化水平，具有重要工程应用价值。该成果研发了支撑轮式管道内壁打磨机器人，由行走支撑与打磨清扫、粉尘收集等模块组成。1）行走支撑模块配备四组 90° 对称分布的独立支撑轮，可适应管径变化与管壁形变，具备良好的牵引能力和越障能力。2）打磨清扫模块配合三组辊式钢刷自转，在行进中形成螺旋打磨轨迹，确保内壁全覆盖。3）粉尘收集模块可实现粉尘 “即产即清”。同时采用多级过滤与密封结构设计，有效防止粉尘二次飞扬，确保除尘效率最大化。通过系列功能测试、打磨效果测试、粉尘效果测试、稳定性测试及安全性测试，全面验证了样机性能满足设计要求，现场试验进行了应用示范。
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