本发明公开一种边界遗留煤柱的回采及协同充填方法,步骤为将开采区间划分为由一条支巷和支巷两侧多个采硐;将两侧采硐分别进行顺序编号,实施单翼间隔开采;一个采硐开采完成后,间隔一个采硐后对下一个采硐进行回采,下一个采硐开采时,对上一个采硐进行充填准备工作;在支巷与需要进行充填的采硐交接处构筑止浆墙,将充填管路连接到止浆墙内进行充填;支巷两侧开采及充填结束后,在支巷内构筑多道巷道止浆墙,对止浆墙与止浆墙之间的空间进行充填,最后在支巷与大巷的连接处,构筑最后一道止浆墙,完成支巷内的所有的回采及充填工作。本发明方法结合采硐与支巷进行,利用构筑间隔止浆墙进行注浆的方法,达到了回采率高、回填强度高的目的。