本项目由移动底盘、采摘机器人、自动展开和收集机构、果箱组成。移动底盘采用四轮转向，配备有激光雷达和深度相机，可自主导航、定位、自动驾驶。采摘机器人采用双机械臂进行拟人化采摘，末端执行器由夹持手指和剪切手指组成，分别用于挂果枝的夹持和果梗的剪切。作业时先对果实和枝条进行识别和分割，判断果实的可采摘性，确定待采摘的挂果枝并对夹持点进行定位，一只手夹持并拉起挂果枝使其与其它枝条分开，以保证另一只手有足够的作业空间，采摘时不损伤其它枝和果。拉起挂果枝后，对其枝条、果实、果梗进行识别和定位，确定采摘点的坐标并进行采摘，剪下的果实落在自动展开和收集机构上后被输送至果箱。视觉系统由远景相机和近景相机构成，远景相机用于全视场信息感知，近景相机用于小目标和遮挡情况下的小目标的检测。本项目可实现作业目标的精准识别、定位和自动无损采摘，避免漏采、误采以及花和熟果、青果的损伤。本项目技术也可用于其他领域，如丁香花的采摘、枸杞树和葡萄树的剪枝等。
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