一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：中国矿业大学

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联系方式：0951-6087161/5020588

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成果简介

根据UWB定位系统的车载标签和移动节点之间的交互信息以及单轨吊运行的实际约束，建立运动状态模型和量测模型；然后根据捷联惯导系统的陀螺仪和加速度计的误差补偿模型，建立行驶过程中的位移模型；最后再根据地图构建系统所确定的特征点的位置信息，建立精确定位的卡尔曼滤波模型，经过修正后得到单轨吊的精确位置信息。该方法及系统通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，非常适用于井下环境中的单轨吊定位。

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