项目组研发的智能检测装备历经五代产品迭代，最终首次研发了用于城市管涵检测的实景建模感知设备及配套软件系统，感知设备创新了RGBD与多设备联合SLAM定位技术，创建了地下管涵三维点云配准重建技术，集成优化影像建模配套算法，通过对通讯系统软硬件的匹配研究，解决了感知设备推进过程与数据处理、三维建模同步可视化进行的难题，在国内同行业中首先实现了海量高精度三维实景建模数据压缩实时传输，大幅度提高了管涵等地下有限空间检测的工作效率，最终实现管涵内全部目标物全息信息的收集。为适应地下管涵的复杂环境，项目研发了车、船、挂缆三种智能载体及控制系统，能够实现地下管涵高水位工况的检测无人化和主动化。研发的整套智能检测装备能够实时完成高水位暗涵缺陷、排污口的定位和三维实景建模任务，实现高效率管涵检测和智能三维数字化数据采集分析，攻克了技术瓶颈，实现了地下管涵检测智能化、可视化，解决了目前城市地下管涵检测手段效率低、安全风险大、生产成本高的行业难题。
研发成果已广泛应用于深圳宝安区2019年全面消除黑臭水体工程、陕西镇安抽水蓄能工程、光明区存量管网提质增效等水环境治理项目、西安东北部330kV架空线落地迁改工程项目等国家重大工程中，应用效果良好，产生的直接和间接经济效益超过10亿元。研发成果经鉴定“达到了国际领先水平”，为服务水环境治理工程及其他国家重大工程具有重要的支撑保障意义。