一种刚柔耦合驱动的3D打印机器人及其控制方法

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：北方民族大学

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成果简介

本发明提供一种刚柔耦合驱动的3D打印机器人及其控制方法，属于3D打印机械技术领域。3D打印机器人包括：三角形支架、一组柔索支撑机构、一组柔索驱动机构、热床升降机构、弹性支撑机构、3D打印头和挤出机，其中：三角形支架包括依次固定连接的底板、一组支撑杆和顶板，底板上表面、顶板下表面和三个支撑杆共同围成一个正三棱柱空间；柔索驱动机构、柔索支撑机构均安装于顶板上表面，柔索驱动机构中的柔索受柔索支撑机构支撑和导向、与3D打印头的外壳侧边固定连接，弹性支撑机构安装于顶板下表面，3D打印头与弹性支撑机构相连接，挤出机安装于其中一个支撑杆上、位于正三棱柱空间外，热床升降机构位于正三棱柱空间内部的底部。

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