为了满足非结构化环境条件下无人车检测识别需求，设计一种新型线结构光视觉传感器，对车辆前方最远可到百米的水障碍、凹凸障碍物进行全天时检测识别。基于线结构光的远距离障碍感知传感器，包括：激光发射器，用于在计算机的控制下发射线结构光到被测目标区域；激光测距仪，用于测量到激光发射系统发射的线结构光条的距离；CCD成像系统，用于捕获被测目标区域的部分散射光并传送至计算机；计算机，通过测量收到激光脉冲的幅度获得探测对象的反射激光的强度，通过激光测距仪获得探测对象的距离，再通过图像处理系统对得到的线结构光图像进行处理，得到目标信息。该传感器具有自主知识产权，授权相关发明专利2项。该成果提出的新型线结构光视觉传感器，可实现对车辆前方最远可到百米的水障碍、凹凸障碍物进行全天时检测识别。理论分析和试验验证了基于线结构光远距离水障碍、凹凸障碍感知新型传感器的原理和应用的可行性，具有测试距离远、全天时、感测快、识别准、成本低等特点；针对水障碍物，提出了一种根据线结构光条灰度值突变特征进行水障碍检测识别的“黑洞”算法，通过连续扫描可以提取水障碍轮廓，实验表明能够实现水障碍物的快速识别。研究成果已实现在较平坦、开阔的沥青路面、草地和土路上的远距离检测。对于野外中等或剧烈的起伏路面进行测试中。采用多光谱段的线结构光视觉系统进行障碍检测识别，可以实现凹凸障碍和水障碍的全天时检测，未考虑极端特殊天气条件如雾天、雨天、浓烟等。当前该成果可以满足地面车辆在常规户外环境下的远距离凹凸障碍和水障碍的障碍检测，技术上具备试产条件。