本实用新型公开了一种夹取式机械臂,具体涉及机械臂技术领域,包括底板一,所述底板一上端中部转动连接有旋转结构,所述旋转结构的上部固定连接有连接柱一,所述连接柱一下端后部固定连接有推进结构,所述推进结构的左部和右部对称固定连接有开合结构,两个所述开合结构下部对称固定连接有夹取结构。本实用新型所述的一种夹取式机械臂,可以通过旋转结构带动连接柱一进行旋转,从而带动装置进行多角度搬运货物,可以利用推进结构带动开合结构进行对货物的夹取和固定,通过固定板对货物更进一步固定,减少在搬运货物时,因固定不牢导致货物甩落造成损失,提高了装置的实用性和普适性。