本发明公开了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法。现有井筒巡检系统通常是由爬绳机器人和沿井筒壁移动的钢丝绳移动装置组成的，但由于位于地面和井底的钢丝绳移动装置之间的不同步，故在钢丝绳移动过程中会由于地面和井底的移动装置移动速度不同步造成钢丝绳的偏斜，甚至缠绕在井筒内的工作设备上。针对上述存在的技术不足，本发明提出了一种同步移动的井筒巡检系统及其同步移动控制方法，井筒巡检系统包括爬绳机器人、钢丝绳、地面钢丝绳移动装置等，采用的井筒巡检系统轨道同步移动控制方法硬件成本低，仅需要运用爬绳机器人上搭载的惯性传感器便可实时获得钢丝绳的姿态，从而判断钢丝绳是否发生偏移，继而对井筒巡检系统的轨道进行控制；而井筒巡检系统轨道同步移动控制方法采用软件控制方法，相对于机械装置控制，其技术上较为先进，可扩展性强，具有普适性。其方法可适用于多种轨道，包括但不限于齿轮齿条以及光滑轨道等；可根据需求布置多个爬绳机器人，可根据爬绳机器人搭载的惯性传感器提供多个爬绳机器人的姿态，进一步提高井筒巡检系统轨道同步移动的准确性。