本发明公开了一种可重构柔性连接的跨壁面攀爬机器人及其控制方法。桁架结构常见于各类建筑和桥梁，但受荷载、环境和外部因素影响易损伤，需定期维护。目前绝大多数巡检靠人工完成，存在危险和局限性，检测不彻底，维修频繁影响正常活动。近年学者提议用无线传感网络实时监测，但部署仍需人工参与，且节点故障需人工回收。针对上述存在的技术不足，本发明提供一种可重构柔性连接的跨壁面攀爬机器人，该跨壁面攀爬机器人包括机器人本体以及对接装置等，通过构型的转化以适应不同的环境，其自由度高，灵活性比较好，能够自主实现爬升和跨壁面运动，到达普通机器人不易到达的地点，使其特别适合与桁架结构。同时具有重构特点的模块化机器人由一系列相同的、简单的模块组成，机器人的每节模块均可携带无线传感网节点，机器人离散后独立作业进行环境的探索，携带节点到达预定区域，完成节点部署工作与动态组网。本发明采用重构机构，使机器人本体能在桁架结构上跨越壁面。可部署无线传感网络节点，自主调整拓扑结构，并回收和重新布置节点。模块化机器人离散作业，携带节点完成部署和动态组网，适用于桁架结构，具有广阔应用前景。