面向汽车轮毂去毛刺机器人

所属分类：先进装备制造产业

所属单位：哈尔滨工业大学

联系人：-

联系方式：0951-6087161/5020588

所在地：

成果简介

针对汽车轮毂去毛刺替代人工作业的自动化问题，面向轮毂复杂形状、多品种、形变等挑战性因素，结合去毛刺工艺和制造特点，团队研发了机器人加工轨迹离线编程和在线优化系统装备。提出基于几何特征的轮毂视觉检测与定位、基于CAD图纸的轮毂加工轨迹快速编程和基于OneShot在线优化等方法，形成了集视觉、运动和工业机器人的集成工作站，实现了轮毂检测、机器人快速离线编程和在线轨迹纠偏等能力，解决了铝合金轮毂自动混线去毛刺加工关键技术与装备研发。基于2D视觉的轮毂型号识别与定位，识别成功率99.9%，定位精度0.2mm；基于2D视觉的轮毂窗口边线提取技术及机器人轨迹在线误差补偿；去毛刺节拍：40s~80s。

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